司南导航www.scheljs.com：基于北斗高精度RTK技术的提梁机自动驾驶系统，采用高精度的北斗GNSS接收机，为提梁机自动控制提供高精度的坐标及角度信息，结合提梁机的液压控制系统来实现提梁机的自动驾驶。

　　在大型铁路、桥梁的一体梁的制梁场，需要将制作好的梁从制作地运送到方形制梁厂的另一个地点进行存储、运输。这个过程需要两台提梁机协同作业来完成，两台提梁机各自提起一体梁的一端，然后保持沿着相同的方向，以相同的速度沿直线前进。由于行驶过程中提梁机轮胎的可转向角度只有5度，但静止时可通过控制系统将提梁机的轮胎整体旋转90度。因此，提梁机运输一体梁行进的转弯过程是沿着一条直线行驶，行驶到预定目的地后轮胎整体旋转90度角，再沿直线行驶到预定存储地。值得一提的是，在提梁机行驶过程中，需要对两台提梁机的行驶方向、行驶姿态和行驶速度进行控制，才能保证两台提梁机的协同自动驾驶，因此需要进行以下三个方面的自动控制：

　　1.需要根据预定的直角行驶路线来建立当地的直角坐标系，行驶过程中GNSS接收机输出高精度的定位数据，进入车载客户端软件，将坐标数据转换成当地直角坐标系下的坐标数据，提梁机行驶过程通过保持横坐标或纵坐标不变，只增加另一方向的坐标值，就可以保证提梁机沿预定直线行驶。

　　2.通过两台接收机输出的定向数据，锁定提梁机行驶前GNSS接收机输出的定向角度，在行驶过行程中通过提梁机自动控制系统保持两台提梁机的方向角不发生变化，从而可以保持两台提梁机保持平行姿态向前行驶。

　　3.通过两台接收机输出的速度信息可以保持两台提梁机的相对速度不变，从而控制两台提梁机行驶过程中的相对距离不变。

　　通过以上三方面的控制，结合车载控制软件、提梁机的发动机和液压控制系统，可以实现提梁机的自动驾驶。

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